tag:blogger.com,1999:blog-28398206107674361982024-03-13T18:24:38.945+09:00BRILLIANTSERVICE TECHNICAL BLOGAnonymoushttp://www.blogger.com/profile/15727630193871936413noreply@blogger.comBlogger413125tag:blogger.com,1999:blog-2839820610767436198.post-49789434674234994712018-07-09T09:08:00.000+09:002018-07-09T09:08:34.615+09:00Cognizant ITSを使ったモバイルアプリUIテストの自動化(5) - テストケース1 反復テスト<p><img src="https://2.bp.blogspot.com/-XqcyO3QGmiY/WsrIH-aA6sI/AAAAAAAAACE/U-BlqxEW76MSN9n1zI-lL-obT0F9PeTfQCLcBGAs/s1600/CITS1-1.jpg"></p>
<p>「シナリオ内で入力内容を変えて何度も繰り返し実行させるような耐久テストを行いたい」「シナリオは同じだが様々な入力内容でテストを行いたい」といったテストもCognizant ITSではGUIを使って簡単に行うことが可能です。</p>
<p>今回は毎回違う文字を入力してはチェックをするというテストを繰り返す方法を説明したいと思います。</p>
<a href="https://bril-tech.blogspot.com/2018/07/cognizant-its-5.html#more">続きを読む »</a>Anonymousnoreply@blogger.com1tag:blogger.com,1999:blog-2839820610767436198.post-4932805006908818602018-04-26T17:18:00.000+09:002018-07-09T09:14:44.630+09:00Cognizant ITSを使ったモバイルアプリUIテストの自動化(4) - アクション一覧<p><img src="https://2.bp.blogspot.com/-XqcyO3QGmiY/WsrIH-aA6sI/AAAAAAAAACE/U-BlqxEW76MSN9n1zI-lL-obT0F9PeTfQCLcBGAs/s1600/CITS1-1.jpg"></p>
<p>本記事では、Cognizant ITSがモバイルアプリで使用できるアクションを一覧で説明いたします。</p>
<a href="https://bril-tech.blogspot.com/2018/04/cognizant-its-4.html#more">続きを読む »</a>Anonymousnoreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2839820610767436198.post-6685012935074876502018-04-19T14:14:00.001+09:002018-07-09T09:14:41.422+09:00Cognizant ITSを使ったモバイルアプリUIテストの自動化(3) - クイックスタート<p><img src="https://2.bp.blogspot.com/-XqcyO3QGmiY/WsrIH-aA6sI/AAAAAAAAACE/U-BlqxEW76MSN9n1zI-lL-obT0F9PeTfQCLcBGAs/s1600/CITS1-1.jpg"></p>
<p>この記事では、新規プロジェクト作成から簡単なテストデザイン、テスト実行、レポートまでの操作方法を説明していきたいと思います。</p>
<a href="https://bril-tech.blogspot.com/2018/04/cognizant-its-3.html#more">続きを読む »</a>Anonymousnoreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2839820610767436198.post-103352457451587982018-04-13T11:00:00.000+09:002018-07-09T09:14:38.704+09:00Cognizant ITSを使ったモバイルアプリUIテストの自動化(2) - Cognizant ITSのインストール<p><img src="https://2.bp.blogspot.com/-XqcyO3QGmiY/WsrIH-aA6sI/AAAAAAAAACE/U-BlqxEW76MSN9n1zI-lL-obT0F9PeTfQCLcBGAs/s1600/CITS1-1.jpg"></p>
<p>本記事ではCognizant ITSのインストール方法について説明します。</p>
<p>Cognizant ITSはmacOSや、Windows、LinuxなどJavaがサポートされているOSで動作しますが、本シリーズはコードを書かない方を対象としているため、macOSとWindows向けに解説します。
</p><a href="https://bril-tech.blogspot.com/2018/04/cognizant-its-2.html#more">続きを読む »</a>Anonymousnoreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2839820610767436198.post-44054474097736767362018-04-11T15:39:00.000+09:002018-07-09T09:14:34.894+09:00Cognizant ITSを使ったモバイルアプリUIテストの自動化(1) - Cognizant Intelligent Test Scripterとは<p><img src="https://2.bp.blogspot.com/-XqcyO3QGmiY/WsrIH-aA6sI/AAAAAAAAACE/U-BlqxEW76MSN9n1zI-lL-obT0F9PeTfQCLcBGAs/s1600/CITS1-1.jpg"></p>
<p>皆さんはモバイルアプリのシステムテストや受け入れテストに自動化ツールは導入されていますでしょうか。<br> 2018年現在、アプリの自動テストツールと言えばAppiumが主流ですが、シナリオを作るにあたりテストコードを書く必要があるため、普段コードを書かない方には導入しづらいのではないかと思います。</p>
<p><strong>Cognizant Intelligent Test Scripter</strong>(以下Cognizant ITS)はテストデザイン、テスト実行、レポート作成、保守などの日々のテスト作業を<strong>GUIで行える</strong>自動テストツールで、開発元のコグニザント·テクノロジー·ソリューションズ社がオープンソースで公開しているため<strong>無料で利用できる</strong>所が特徴です。</p>
<p style="text-align: center">
<img src="https://3.bp.blogspot.com/-5Wq0KVzCv2c/Wt_ykLcb7wI/AAAAAAAAAMA/zogk_dA3c14CTVZg86L4r3j2Yxli27mIgCLcBGAs/s1600/review.gif">
</p>
<p style="text-align: center">
<img src="https://4.bp.blogspot.com/-Pbs41hAg34w/Ws1kofRmEiI/AAAAAAAAACU/mLquU7dBl4oCnRnPtwsvoFgQFFQK4D2OACLcBGAs/s1600/CITS1-1.png"><br>
<a href="https://seeing-things-differently.cognizant.com/cognizant_intelligent_test_scripter.html" target="_blank">コグニザント·テクノロジー·ソリューションズ社(外部リンク)
</a><br>
<a href="https://cognizantqahub.github.io/Cognizant-Intelligent-Test-Scripter-Helpdoc/index.html" target="blank">Cognizant Intelligent Test Scripter - GitHub Pages(外部リンク)</a></p>
<p>また、シナリオとページオブジェクトは分離して管理されているため、<strong>アプリが完成していないうちから</strong>シナリオを作り始めることができたり、<strong>仕様変更によるシナリオのメンテナンス</strong>などが簡単になり、SeleniumやAppiumの弱点を克服しています。</p>
<a href="https://bril-tech.blogspot.com/2018/04/cognizant-its-1.html#more">続きを読む »</a>Anonymousnoreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2839820610767436198.post-30606812216001799942018-02-02T14:46:00.000+09:002018-02-02T14:46:10.495+09:00[コラム]ROSで始めるロボティクス(14) ー AIについて発表しました in 機械学習・AI勉強会 & 関西ROS勉強会<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://4.bp.blogspot.com/-e70FAzwS_bA/WjzCIsjqyJI/AAAAAAAAB3Q/lzKyyn1wTxkKUHKRXonSF8VwyObkWtoiQCLcBGAs/s1600/IMG_20171207_202723.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="900" data-original-width="1600" height="360" src="https://4.bp.blogspot.com/-e70FAzwS_bA/WjzCIsjqyJI/AAAAAAAAB3Q/lzKyyn1wTxkKUHKRXonSF8VwyObkWtoiQCLcBGAs/s640/IMG_20171207_202723.jpg" width="640"></a></div>
<div class="MsoNormal">
</div>
<div class="MsoNormal">
<br>
2017年<span lang="EN-US">12</span>月<span lang="EN-US">7</span>日に<span lang="EN-US">ROS Japan UG #19 </span>機械学習・<span lang="EN-US">AI</span>勉強会に参加してきました。また、関西初開催のROS勉強会にも参加し発表してきましたのでその様子なども書いてみたいと思います。</div>
<div class="MsoNormal">
</div>
<a href="https://bril-tech.blogspot.com/2018/02/ros14-ai-in-ai-ros.html#more">続きを読む »</a>Anonymousnoreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2839820610767436198.post-13732402950954185972017-07-18T10:31:00.000+09:002017-07-18T17:23:12.917+09:00[コラム]ROSで始めるロボティクス(13) ー Tango端末やDaydreamはAR/VRだけじゃない!XR元年はロボットのあり方も変える!<a href="https://4.bp.blogspot.com/-aQcCU-COXC4/WVX7igX6--I/AAAAAAAABo8/s0p1XZaX9bolel7-3_bWRRyA0reKKCs1wCLcBGAs/s1600/Screenshot_20170621-192517%2B%25281%2529.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em; text-align: center;"><img border="0" data-original-height="900" data-original-width="1600" height="360" src="https://4.bp.blogspot.com/-aQcCU-COXC4/WVX7igX6--I/AAAAAAAABo8/s0p1XZaX9bolel7-3_bWRRyA0reKKCs1wCLcBGAs/s640/Screenshot_20170621-192517%2B%25281%2529.png" width="640"></a><br>
HTC ViveやOculus RiftなどPCベースのVR(仮想現実)以外にも、Tango端末のAR(拡張現実)やCardbordとDaydreamでのVR、それにMicrosoft HoloLensなどのMR(ミックスドリアリティ: 複合現実)などの技術を総称してXR(リアリティ)技術と呼ばれています。<br>
<br>
2016年がVR元年ならば今年2017年は【XR元年】でしょう。しかし、ロボティクスにとってこれら技術のうち、特にTango端末は安価なのに高精度、そしてスマホサイズの小ささで、通信から処理までこなすという便利センサーとみなすことが出来るのではないでしょうか。<br>
本稿ではTango端末をXRに使うのではなく、ロボティクスへと応用する方法について見ていくこととしましょう。<br>
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<a href="https://bril-tech.blogspot.com/2017/07/ros13.html#more">続きを読む »</a>Anonymousnoreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2839820610767436198.post-65234719581420056922017-06-22T10:00:00.000+09:002017-12-12T11:53:03.492+09:00[コラム]ROSで始めるロボティクス(12) ー ROSの入門機に新しくTurtleBot3が加わります<br>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://4.bp.blogspot.com/-gPbhPg34YcM/WUj8_QlqyoI/AAAAAAAABmM/nZXX3Bh49AgxLS5o5pHR74fuiQnWSpj5gCLcBGAs/s1600/Screenshot%2Bfrom%2B2017-06-20%2B19-45-57.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1119" data-original-width="1594" height="449" src="https://4.bp.blogspot.com/-gPbhPg34YcM/WUj8_QlqyoI/AAAAAAAABmM/nZXX3Bh49AgxLS5o5pHR74fuiQnWSpj5gCLcBGAs/s640/Screenshot%2Bfrom%2B2017-06-20%2B19-45-57.png" width="640"></a></div>
<br>
ROSの管理団体であるOpen RoboticsとROBOTISが共同開発しているROS対応のモジュラータイプロボットシステム「Turtlebot3」シリーズが発売開始となりました!現在ワッフルとバーガーという2種類が用意されています。今予約すれば夏頃には出荷されるようです。既にROSのエミュレータは公開されているので、早速Gazeboで動かしてみましょう。<br>
<br>
<a href="https://bril-tech.blogspot.com/2017/06/ros12.html#more">続きを読む »</a>Anonymousnoreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2839820610767436198.post-44956938512812565092017-02-13T11:21:00.000+09:002017-02-13T11:21:37.624+09:00【HoloLens開発】ユニティちゃんとHoloLensで戯れる - シェアリング編2 -前回、2台のHoloLensで同じユニティちゃんを見られるようにしました。今回は予定よりだいぶ遅くなりましたが、2台のHoloLensでそれぞれ生成したユニティちゃんを1台の端末から見られるようにしたいと思います。<br>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://4.bp.blogspot.com/-fJ1_9ZQgtBc/WJksxorz0RI/AAAAAAAAAQo/NyCDNEAv3v87fH4iKt4o-NOwvI1cQOLPwCLcB/s1600/20170207_105352_HoloLens.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="180" src="https://4.bp.blogspot.com/-fJ1_9ZQgtBc/WJksxorz0RI/AAAAAAAAAQo/NyCDNEAv3v87fH4iKt4o-NOwvI1cQOLPwCLcB/s320/20170207_105352_HoloLens.jpg" width="320"></a></div>
<br>
<br>
<a href="https://bril-tech.blogspot.com/2017/02/hololens-sharing-2.html#more">続きを読む »</a>Anonymousnoreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2839820610767436198.post-60017998616915470322017-02-01T15:28:00.000+09:002017-02-01T15:31:28.992+09:00VoxcelChain 3次元畳み込みニューラルネットワークを使ったディープラーニング (深層学習)|Chainerによる3次元形状の認識<table align="center" cellpadding="0" cellspacing="0" class="tr-caption-container" style="margin-left: auto; margin-right: auto; text-align: center;"><tbody>
<tr><td style="text-align: center;"><a href="https://3.bp.blogspot.com/-04VthO9uviQ/WGNbXPeMQtI/AAAAAAAABaE/NiAStk6JnGsjKvDTWjGe31mMA83duHebwCKgB/s1600/voxcel_chain.png" imageanchor="1" style="margin-left: auto; margin-right: auto;"><img border="0" height="428" src="https://3.bp.blogspot.com/-04VthO9uviQ/WGNbXPeMQtI/AAAAAAAABaE/NiAStk6JnGsjKvDTWjGe31mMA83duHebwCKgB/s640/voxcel_chain.png" width="640"></a></td></tr>
<tr><td class="tr-caption" style="text-align: center;">図1 VoxcelChainの概念図</td></tr>
</tbody></table>
<i><span style="color: red;">ソースコードはGithubにあります(ページ下部のリンク先参照)。</span></i><br>
<i><span style="color: red;"><br></span></i>
<br>
<h2>
はじめに</h2>
オブジェクトの認識はロボットが現実の環境のなかで自律的に行動できるためには重要な技術です。LiDARやRGBDカメラといったセンシング技術はロボットにとって必要な豊富な3D情報を提供する重要な技術となっています。しかしながらこの情報は大量のPointCloudデータであり、効率的に処理するのは難しいのが現状です。本稿では「VoxcelChain」を提案します。VoxcelChainはディープラーニング(深層学習)による3次元形状の畳み込みニューラルネットワークを利用することにより、この問題を解決します。<br>
<h3>
VoxcelChain</h3>
VoxcelChainとはディープラーニング (深層学習)を使用た3次元形状の一般物体認識プログラムです。VoxcelChainは3次元畳み込みニューラルネットワークで、畳み込み層とプーリング層の2種類の層を交互に積み重ねたフィードフォワード型のニューラルネットワークです。<br>
<a href="https://bril-tech.blogspot.com/2017/02/VoxcelChain-3D-Convolutional-Neural-Networks.html#more">続きを読む »</a>Anonymousnoreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2839820610767436198.post-91747834621990536142016-12-12T09:30:00.000+09:002017-06-21T09:55:47.494+09:00[コラム]ROSで始めるロボティクス(11) ー オムニホイールで全方向移動可能ロボットを作る 2<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://2.bp.blogspot.com/-W07QCVblsz4/WD6cA_vklUI/AAAAAAAABYQ/BwHYG9bNK-MofhxAzFREXJsWka2glLthgCPcB/s1600/Screenshot%2Bfrom%2B2016-11-30%2B18-29-20.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="450" src="https://2.bp.blogspot.com/-W07QCVblsz4/WD6cA_vklUI/AAAAAAAABYQ/BwHYG9bNK-MofhxAzFREXJsWka2glLthgCPcB/s640/Screenshot%2Bfrom%2B2016-11-30%2B18-29-20.png" width="640"></a></div>
<br>
<br>
前回はロボットの車体部分を作成しました。それでは、Raspberry PiのGPIOを使い、モータードライバを制御することでロボットのモータを回転してみましょう。まずはOSインストールからです。<br>
<a href="https://bril-tech.blogspot.com/2016/12/ros11.html#more">続きを読む »</a>Anonymousnoreply@blogger.com0日本, 〒530-0047 大阪府大阪市北区西天満2丁目6−8 堂島ビルヂング34.6955907 135.5016990000000334.694774699999996 135.50043850000003 34.6964067 135.50295950000003tag:blogger.com,1999:blog-2839820610767436198.post-91505929116942518502016-12-05T14:09:00.000+09:002017-06-21T09:55:49.824+09:00[コラム]ROSで始めるロボティクス(10) ー オムニホイールで全方向移動可能ロボットを作る 1<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://3.bp.blogspot.com/-FiaYu_2GF9U/WD5w3MwJa3I/AAAAAAAABVI/bq_ccTOm12Uwyt1e8ItHSunq5Q7jBqu_wCPcB/s1600/IMG_3228.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="480" src="https://3.bp.blogspot.com/-FiaYu_2GF9U/WD5w3MwJa3I/AAAAAAAABVI/bq_ccTOm12Uwyt1e8ItHSunq5Q7jBqu_wCPcB/s640/IMG_3228.JPG" width="640"></a></div>
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<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://4.bp.blogspot.com/-DVEF3qdWatA/V-HxA8J83YI/AAAAAAAAAyU/IMdTJyLi4ssu1YHye6wZkkMVxV2OuMtNwCPcB/s1600/ros_start_title.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://4.bp.blogspot.com/-DVEF3qdWatA/V-HxA8J83YI/AAAAAAAAAyU/IMdTJyLi4ssu1YHye6wZkkMVxV2OuMtNwCPcB/s1600/ros_start_title.png"></a></div>
<br>
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今までロボットシミュレータでROSの使い方を習得してきましたが、そろそろ実際のロボットをROSで動かしてみたいと思います。<br>
<br>
実際のロボットを入手しROSで動かすには、「<span style="color: red;">ロボットを作る</span>」必要があります。モーターとRaspberry PiやArduinoなどを使うことで自作することが可能です。<br>
本記事では、<span style="color: red;">比較的安価にロボットを作る</span>ことを目標にしつつも、<span style="color: red;">電子回路やオムニホイールの制御を学びつつROSによるロボット制御の学習</span>を進めていきたいと思います。<br>
<a href="https://bril-tech.blogspot.com/2016/12/ros10.html#more">続きを読む »</a>Anonymousnoreply@blogger.com0日本, 〒530-0047 大阪府大阪市北区西天満2丁目6−8 堂島ビルヂング34.6955907 135.5016990000000334.694774699999996 135.50043850000003 34.6964067 135.50295950000003tag:blogger.com,1999:blog-2839820610767436198.post-39319126411939831482016-12-05T11:30:00.000+09:002016-12-05T11:30:19.480+09:00【HoloLens開発】ユニティちゃんとHoloLensで戯れる - シェアリング編1 -今回は2台のHoloLensを使い、<b>「シェアリング(空間共有)」</b>を利用して片方のHoloLensで操作しているユニティちゃんをもう片方のHoloLensで表示させたいと思います。<br>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://2.bp.blogspot.com/-RAJ_50M18uQ/WEEM8E7wMvI/AAAAAAAAAPU/XgEl5L0RxPcY5uuyYaAgq4wb5F-Zje1RgCLcB/s1600/top.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="231" src="https://2.bp.blogspot.com/-RAJ_50M18uQ/WEEM8E7wMvI/AAAAAAAAAPU/XgEl5L0RxPcY5uuyYaAgq4wb5F-Zje1RgCLcB/s400/top.png" width="400"></a></div>
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<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
<a href="https://bril-tech.blogspot.com/2016/12/hololens-sharing.html#more">続きを読む »</a>Anonymousnoreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2839820610767436198.post-40141603455180967942016-11-22T15:11:00.002+09:002016-12-01T14:39:27.225+09:00【12/01動画追加】【HoloLens開発】ユニティちゃんとHoloLensで戯れる - ゲームパッド編 -今回は前回実装したSpatial Mappingで作成された空間をXbox Oneコントローラーを使ってユニティちゃんを走らせてみたいと思います。<br>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://4.bp.blogspot.com/-2Lq6VByRVEY/WC0wZMSkadI/AAAAAAAAAMM/LUiDe6Z-VVYewYjFdbyDB9r0bXVHg1qlACLcB/s1600/SS00.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="231" src="https://4.bp.blogspot.com/-2Lq6VByRVEY/WC0wZMSkadI/AAAAAAAAAMM/LUiDe6Z-VVYewYjFdbyDB9r0bXVHg1qlACLcB/s400/SS00.png" width="400"></a></div>
<br>
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<a href="https://bril-tech.blogspot.com/2016/11/hololens-gamepad.html#more">続きを読む »</a>Anonymousnoreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2839820610767436198.post-73038174485575967352016-11-18T19:05:00.001+09:002016-11-18T19:05:24.315+09:00ROSで始めるロボティクス(9) ー ROSを使ったステレオカメラキャリブレーション<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://4.bp.blogspot.com/-Cg-G7fxxIlE/WBb5QmnOiAI/AAAAAAAABKk/5Ahv-WVwd_Mu1rFx9x_WQK0JPeTWNtk5QCKgB/s1600/Screenshot%2Bfrom%2B2016-10-31%2B14%253A59%253A39.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="490" src="https://4.bp.blogspot.com/-Cg-G7fxxIlE/WBb5QmnOiAI/AAAAAAAABKk/5Ahv-WVwd_Mu1rFx9x_WQK0JPeTWNtk5QCKgB/s640/Screenshot%2Bfrom%2B2016-10-31%2B14%253A59%253A39.png" width="640"></a></div>
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今回はステレオカメラです。この機能自体はROSのパッケージを導入すれば実現可能ですが、よい結果を得るためにはキャリブレーション(校正)をしっかりと行うことがステレオ性能を左右する重要な要素となります。<br>
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今回はステレオカメラを良好に動作させるためのキャリブレーション方法について紹介いたします。<br>
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<a href="https://bril-tech.blogspot.com/2016/11/ros9-ros.html#more">続きを読む »</a>Anonymousnoreply@blogger.com1tag:blogger.com,1999:blog-2839820610767436198.post-8030128120869778032016-11-09T07:30:00.000+09:002016-11-22T16:12:21.568+09:00【HoloLens開発】ユニティちゃんとHoloLensで戯れる - 空間認識編 -今回は表示編で予告していた、HoloLensの<b>「Spatial Mapping(空間認識)」</b>を実装します。<br>
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<a href="https://2.bp.blogspot.com/-RsvfaOyhWsU/WCFPKts75AI/AAAAAAAAAJY/yxuvtf-touYW6mzFls_-hjAs2EHt9QStgCLcB/s1600/20161108_094202_HoloLens.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="220" src="https://2.bp.blogspot.com/-RsvfaOyhWsU/WCFPKts75AI/AAAAAAAAAJY/yxuvtf-touYW6mzFls_-hjAs2EHt9QStgCLcB/s400/20161108_094202_HoloLens.jpg" width="400"></a></div>
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<a href="https://bril-tech.blogspot.com/2016/11/hololens-spatialmapping.html#more">続きを読む »</a>Anonymousnoreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2839820610767436198.post-41466180144409320092016-10-31T07:00:00.000+09:002016-11-22T16:13:16.255+09:00【HoloLens開発】ユニティちゃんとHoloLensで戯れる - 音声認識編 -前回はHololensにユニティちゃんを表示させただけでしたが、今回はそのユニティちゃんを音声認識で動かしたいと思います。<br>
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<a href="https://4.bp.blogspot.com/-_7z5OaICn-w/WBGyjn1jGXI/AAAAAAAAAGU/8BwcelF513M4oEMDv0kd0MkpNjsp2h5-ACLcB/s1600/Blog02_top.png" imageanchor="1"><img border="0" height="368" src="https://4.bp.blogspot.com/-_7z5OaICn-w/WBGyjn1jGXI/AAAAAAAAAGU/8BwcelF513M4oEMDv0kd0MkpNjsp2h5-ACLcB/s640/Blog02_top.png" width="640"></a></div>
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<a href="https://bril-tech.blogspot.com/2016/10/hololens-speechrecognizer.html#more">続きを読む »</a>Anonymousnoreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2839820610767436198.post-35675536165478327062016-10-17T18:01:00.007+09:002016-10-17T18:01:59.979+09:00ROSで始めるロボティクス(8) ー ロボットのナビゲーションを行う<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://3.bp.blogspot.com/-arFgp92cb-0/V_7s2LuVyVI/AAAAAAAABGM/hQmOB4Bp14U9XaA7fd46mw7e17qwxplRwCKgB/s1600/ros_start_title.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://3.bp.blogspot.com/-arFgp92cb-0/V_7s2LuVyVI/AAAAAAAABGM/hQmOB4Bp14U9XaA7fd46mw7e17qwxplRwCKgB/s1600/ros_start_title.png"></a></div>
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ROSではロボットを目的の位置まで移動させるためのライブラリ群であるNavigationスタックが用意されています。自作のロボットでNavigationスタックが使えるようにしていきたいと思います。<br>
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<a href="https://4.bp.blogspot.com/-qNNQhIWtByY/V_9Pr66l-vI/AAAAAAAABG8/UqB2W3R3uW8wmj0fEsA2gI17z4kxa0drgCKgB/s1600/Screenshot%2Bfrom%2B2016-10-13%2B18%253A01%253A43.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="466" src="https://4.bp.blogspot.com/-qNNQhIWtByY/V_9Pr66l-vI/AAAAAAAABG8/UqB2W3R3uW8wmj0fEsA2gI17z4kxa0drgCKgB/s640/Screenshot%2Bfrom%2B2016-10-13%2B18%253A01%253A43.png" width="640"></a></div>
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<a href="https://bril-tech.blogspot.com/2016/10/ros8.html#more">続きを読む »</a>Anonymousnoreply@blogger.com1tag:blogger.com,1999:blog-2839820610767436198.post-24745751454764199292016-10-17T18:01:00.005+09:002016-10-17T18:01:49.053+09:00ROSで始めるロボティクス(7) ー ロボットのための二次元mapを作る<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://3.bp.blogspot.com/-SVQAb3FLhQk/V_7ZDLNYC_I/AAAAAAAABEg/CKvVPXERL8Q3l8xAFMAzkVRDq1AR9Hh3wCKgB/s1600/ros_start_title.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://3.bp.blogspot.com/-SVQAb3FLhQk/V_7ZDLNYC_I/AAAAAAAABEg/CKvVPXERL8Q3l8xAFMAzkVRDq1AR9Hh3wCKgB/s1600/ros_start_title.png"></a></div>
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前回までの作業でシミュレータ上で動くロボットが準備出来ましたが、今のままでは人が指示を出して動くただのラジコンでしかありません。<br>
ここからは、障害物を避けながら目的の位置まで自立で移動するようにしていきましょう。<br>
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<a href="https://2.bp.blogspot.com/-EbnYobdE8EM/V_7iipsuzaI/AAAAAAAABFg/R2fzhQLRAhgxaiM8zVL6z-6-2cxiAL0pQCKgB/s1600/Screenshot%2Bfrom%2B2016-10-11%2B16%253A43%253A33.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="466" src="https://2.bp.blogspot.com/-EbnYobdE8EM/V_7iipsuzaI/AAAAAAAABFg/R2fzhQLRAhgxaiM8zVL6z-6-2cxiAL0pQCKgB/s640/Screenshot%2Bfrom%2B2016-10-11%2B16%253A43%253A33.png" width="640"></a></div>
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まずは地図を用意します。人間でも知らない場所に行く時には事前に地図を確認しますよね。ロボットにも同じように地図が必要になります。<br>
<a href="https://bril-tech.blogspot.com/2016/10/ros7-map.html#more">続きを読む »</a>Anonymousnoreply@blogger.com6tag:blogger.com,1999:blog-2839820610767436198.post-22384495506001814252016-10-17T18:01:00.003+09:002016-10-17T18:01:35.734+09:00ROSで始めるロボティクス(6) ー ROSでデプスカメラPMD CamBoard pico flexxを使う<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://2.bp.blogspot.com/-kmPxB_vzY2I/V_MzfzSpAtI/AAAAAAAAA_4/l0b8pGm7jjECCrHutYcg3sUCJa8fr16eACKgB/s1600/ros_start_title.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://2.bp.blogspot.com/-kmPxB_vzY2I/V_MzfzSpAtI/AAAAAAAAA_4/l0b8pGm7jjECCrHutYcg3sUCJa8fr16eACKgB/s1600/ros_start_title.png"></a></div>
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PMD CamBoard pico flexxは3D形状を認識することが可能な非常に小型のToFセンサーです。たまたま別部署用に購入していたものを借りることが出来ましたので、色々試してみました。<br>
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このセンサーはとにかく小さいです。ミントケースの半分ぐらいのセンサーで十分な解像度のToFセンサーなので、使い勝手は最高です。早速、ロボットのセンサーに使うため、ROSで使えるように環境を整えていきましょう。<br>
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<a href="https://1.bp.blogspot.com/-dO2uJ8LtXw4/V_NLSxQ4XNI/AAAAAAAABBc/POf45TmWczUudg-0osKhGoXvHG8cj7mxgCKgB/s1600/Screenshot%2Bfrom%2B2016-10-04%2B15%253A24%253A25.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="466" src="https://1.bp.blogspot.com/-dO2uJ8LtXw4/V_NLSxQ4XNI/AAAAAAAABBc/POf45TmWczUudg-0osKhGoXvHG8cj7mxgCKgB/s640/Screenshot%2Bfrom%2B2016-10-04%2B15%253A24%253A25.png" width="640"></a></div>
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<a href="https://bril-tech.blogspot.com/2016/10/ros6-rospmd-camboard-pico-flexx.html#more">続きを読む »</a>Anonymousnoreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2839820610767436198.post-39062677658461687302016-10-17T18:01:00.001+09:002016-10-17T18:01:07.685+09:00ROSで始めるロボティクス(5) ー GazeboでToFセンサーをシミュレーションする<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://2.bp.blogspot.com/-74PqObszieA/V_MUgogSFjI/AAAAAAAAA9M/vu0llYRrnfgCrocVwg6sOkvXYuNtrJasQCKgB/s1600/ros_start_title.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://2.bp.blogspot.com/-74PqObszieA/V_MUgogSFjI/AAAAAAAAA9M/vu0llYRrnfgCrocVwg6sOkvXYuNtrJasQCKgB/s1600/ros_start_title.png"></a></div>
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ロボットに使用される定番センサーとしてステレオカメラやレーザーレンジファインダーなどがあります。これらを使うことで、ロボットの周囲の環境を判定し、ロボットの動作を決めることができるようになり、ロボットの自立制御の第一歩となります。<br>
センサーのその他の選択として、マイクロソフト社Kinectやインテル社のRealSenseといった、デプスカメラなどが挙げられます。今回はロボットシミュレータにデプスカメラを追加していきます。<br>
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<a href="https://2.bp.blogspot.com/-6VCs9W41Wwc/V_MrD66fv9I/AAAAAAAAA_Q/CsN1LPM5ACwQ0xBuebu69SDb1evdwctfQCKgB/s1600/Screenshot%2Bfrom%2B2016-09-20%2B17%253A34%253A13.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="364" src="https://2.bp.blogspot.com/-6VCs9W41Wwc/V_MrD66fv9I/AAAAAAAAA_Q/CsN1LPM5ACwQ0xBuebu69SDb1evdwctfQCKgB/s640/Screenshot%2Bfrom%2B2016-09-20%2B17%253A34%253A13.png" width="640"></a></div>
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</div><a href="https://bril-tech.blogspot.com/2016/10/ros5-gazebotof.html#more">続きを読む »</a>Anonymousnoreply@blogger.com1tag:blogger.com,1999:blog-2839820610767436198.post-22568626373716121412016-10-17T18:00:00.004+09:002016-10-17T18:00:54.231+09:00ROSで始めるロボティクス(4) ー シミュレータ上でロボットを動かしてみる<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://3.bp.blogspot.com/-vOuENPH20nY/V-IK8tzE0NI/AAAAAAAAA2I/nr239D3Iz5IvTvN6UdlJcG6U1J0TTHaQQCKgB/s1600/ros_start_title.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://3.bp.blogspot.com/-vOuENPH20nY/V-IK8tzE0NI/AAAAAAAAA2I/nr239D3Iz5IvTvN6UdlJcG6U1J0TTHaQQCKgB/s1600/ros_start_title.png"></a></div>
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ロボットシミュレータとしてGazeboを使用します。Gazeboはオープンソースで開発されたロボットアプリケーション開発のための動力学シミュレータです。ROSとも連携しており、モータのみならず、ToFセンサやカメラなどもシミュレーション出来ます。<br>
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<a href="https://3.bp.blogspot.com/-AHlIUcclk04/V_MX95NL_cI/AAAAAAAAA9w/DAN_WbWVRHQCx3b2sVelQq8bqB6Yz_OCgCKgB/s1600/Screenshot%2Bfrom%2B2016-10-04%2B11%253A43%253A48.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="344" src="https://3.bp.blogspot.com/-AHlIUcclk04/V_MX95NL_cI/AAAAAAAAA9w/DAN_WbWVRHQCx3b2sVelQq8bqB6Yz_OCgCKgB/s640/Screenshot%2Bfrom%2B2016-10-04%2B11%253A43%253A48.png" width="640"></a></div>
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<a href="https://bril-tech.blogspot.com/2016/10/ros4.html#more">続きを読む »</a>Anonymousnoreply@blogger.com6tag:blogger.com,1999:blog-2839820610767436198.post-11106845959804377392016-10-17T18:00:00.002+09:002016-10-17T18:00:36.468+09:00ROSで始めるロボティクス(3) ー 差動二輪ロボットを準備する<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://4.bp.blogspot.com/-DXlHA1KmAAk/V-IEgMyvmBI/AAAAAAAAA0Y/V4lMR01Wd6YtQXhMRYOJQFzBrmqL_d6pACKgB/s1600/ros_start_title.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://4.bp.blogspot.com/-DXlHA1KmAAk/V-IEgMyvmBI/AAAAAAAAA0Y/V4lMR01Wd6YtQXhMRYOJQFzBrmqL_d6pACKgB/s1600/ros_start_title.png"></a></div>
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実際のロボットを動かす前に、シミュレータで動かしてみましょう。<br>
まずは、ロボットのモデリングです。<br>
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次のような2つのモーターと2つの車輪で動作する移動ロボットを定義しましょう。<br>
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<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://2.bp.blogspot.com/-OCd4kwM2b6s/V-IGoqe69RI/AAAAAAAAA0w/onTYIK4mKFMeBHLJTUCtZ_FtuyLzrdPFgCKgB/s1600/ros_3-1.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="462" src="https://2.bp.blogspot.com/-OCd4kwM2b6s/V-IGoqe69RI/AAAAAAAAA0w/onTYIK4mKFMeBHLJTUCtZ_FtuyLzrdPFgCKgB/s640/ros_3-1.png" width="640"></a></div>
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<a href="https://bril-tech.blogspot.com/2016/10/ros3.html#more">続きを読む »</a>Anonymousnoreply@blogger.com6tag:blogger.com,1999:blog-2839820610767436198.post-49620257462927878822016-10-17T18:00:00.000+09:002016-10-21T09:42:52.200+09:00ROSで始めるロボティクス(2) ー ROSのインストールとセットアップ<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://1.bp.blogspot.com/-Sw6qndn9ktA/V-H0Al6YVOI/AAAAAAAAAzc/6NqG99hT_eo2vDJQmAAcAn-KJdEi-FS6QCKgB/s1600/ros_start_title.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://1.bp.blogspot.com/-Sw6qndn9ktA/V-H0Al6YVOI/AAAAAAAAAzc/6NqG99hT_eo2vDJQmAAcAn-KJdEi-FS6QCKgB/s1600/ros_start_title.png"></a></div>
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それではROSの開発環境をインストールしていきます。現在ROSの最新バージョンは「Kinetic Kame」ですが、ここでは「Indigo Igloo」を使用します。というのも、このバージョンはユーザーも多く、サポートする周辺のライブラリも多いため、最初はこのバージョンを選択しておくのが無難だからです。<br>
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<table align="center" cellpadding="0" cellspacing="0" class="tr-caption-container" style="margin-left: auto; margin-right: auto; text-align: center;"><tbody>
<tr><td style="text-align: center;"><a href="https://3.bp.blogspot.com/-SIZXYHdIUZA/V_MarYhUpHI/AAAAAAAAA-U/3NVikJ7PTUIOw7xyrFuLFPyhvCB6-2cegCKgB/s1600/Screenshot%2Bfrom%2B2016-10-04%2B11%253A55%253A22.png" imageanchor="1" style="margin-left: auto; margin-right: auto;"><img border="0" height="480" src="https://3.bp.blogspot.com/-SIZXYHdIUZA/V_MarYhUpHI/AAAAAAAAA-U/3NVikJ7PTUIOw7xyrFuLFPyhvCB6-2cegCKgB/s640/Screenshot%2Bfrom%2B2016-10-04%2B11%253A55%253A22.png" width="640"></a></td></tr>
<tr><td class="tr-caption" style="text-align: center;">ROSのサイト。http://www.ros.org/ ROSに関する情報はこのサイトを確認しよう。</td></tr>
</tbody></table>
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<a href="https://bril-tech.blogspot.com/2016/10/ros2-ros.html#more">続きを読む »</a>Anonymousnoreply@blogger.com1tag:blogger.com,1999:blog-2839820610767436198.post-40334313034059324592016-10-17T17:59:00.001+09:002016-10-31T09:08:07.170+09:00ROSで始めるロボティクス(1) ー The Robot Operating System<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://3.bp.blogspot.com/-dlDh31zni-Y/V-Hshrg0eMI/AAAAAAAAAxU/ra1QV-40wiELQ4kTU4n4TrOffeJPBAY1QCKgB/s1600/ros_start_title.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://3.bp.blogspot.com/-dlDh31zni-Y/V-Hshrg0eMI/AAAAAAAAAxU/ra1QV-40wiELQ4kTU4n4TrOffeJPBAY1QCKgB/s1600/ros_start_title.png"></a></div>
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皆さんは、「ロボット開発」と聞いてどんなイメージをお持ちでしょうか。「難しい」「専門知識が必要」「大量のプログラミングが必要」そんなイメージの方も多いのではないでしょうか。本連載ではROSを使用することで手軽に「ロボット開発」を行います。ROSではロボットの「シミュレータ」環境も充実しており、「動作するロボット」がなくても開発することが可能です。<br>
本連載ではROSを使って差動二輪ロボットを作成し、シミュレータ上でうごかしていきます。連載を通じてROSのイメージを掴んていくことができます。また実際のToFセンサーも扱います。実際に動くロボットも作成していきます。<br>
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<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://3.bp.blogspot.com/-9YZPQlqf318/V_MYLsZtYaI/AAAAAAAAA90/Dpts_oxRDTUGRtdov-VudVSog8tUK7s4wCKgB/s1600/Screenshot%2Bfrom%2B2016-09-20%2B17%253A34%253A13.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="364" src="https://3.bp.blogspot.com/-9YZPQlqf318/V_MYLsZtYaI/AAAAAAAAA90/Dpts_oxRDTUGRtdov-VudVSog8tUK7s4wCKgB/s640/Screenshot%2Bfrom%2B2016-09-20%2B17%253A34%253A13.png" width="640"></a></div>
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<a href="https://bril-tech.blogspot.com/2016/10/ros1-robot-operating-system.html#more">続きを読む »</a>Anonymousnoreply@blogger.com0