[コラム]ROSで始めるロボティクス（11） ー オムニホイールで全方向移動可能ロボットを作る ２

前回はロボットの車体部分を作成しました。それでは、Raspberry PiのGPIOを使い、モータードライバを制御することでロボットのモータを回転してみましょう。まずはOSインストールからです。

[コラム]ROSで始めるロボティクス（10） ー オムニホイールで全方向移動可能ロボットを作る １

今までロボットシミュレータでROSの使い方を習得してきましたが、そろそろ実際のロボットをROSで動かしてみたいと思います。

実際のロボットを入手しROSで動かすには、「ロボットを作る」必要があります。モーターとRaspberry PiやArduinoなどを使うことで自作することが可能です。
本記事では、比較的安価にロボットを作ることを目標にしつつも、電子回路やオムニホイールの制御を学びつつROSによるロボット制御の学習を進めていきたいと思います。

[コラム]EPSON MOVERIO座談会に参加してショートプレゼンをしてきました

EPSON MOVERIO BT-200をモニターとしてお借りしておりましたが、半年間のモニター期間が終了してBT-200の返却期限が迫ってきました。

モニター終了と同時に、最後に「MOVERIO座談会」が開かれるということでエプソン様にご招待頂きましたので参加してまりました。その様子をご紹介致します。

また、ショートプレゼンの時間も頂けるとのことで、私が半年間BT-200を使ってみて、業務での利用を想定して感じたことを喋ってきました。

まずは、一番見たかったのはこれ！

そう、MOBERIO Pro BT-2000です！展示がありましたのでしっかり触ってきました！
装着感は良好で、視界もくっきり、鼻が痛くならない跳ね上げ式が好感でした。

業務用の大本命ではないかと個人的には思っているMOBERIO Pro BT-2000です。
屋外でも見やすくなっている、解像度も上がっているとのこと。
実際に掛けてみると、とにかく楽です。画面が大きいのに、頭で固定するから装着性が非常に高い！長時間かけていられるウェアラブルの形とは、これだ！という確信を得ましたね。

本当に、ウェアラブルを使った経験やBT-200を利用した経験がある方こそ、BT-2000の良さがわかるというものでしょう。

イベントではまずEPSON様から紹介がありました。３月からモニターとしてお借りしたBT-200のイベント振り返りと今後のイベントの紹介。
また６月に業務用モデルとしてBT-2000発表、お値段は３０万円台で、9月17日に販売開始したとの事。
そしてBT-2000の開発で苦労した点として、
試作のコントローラーはバッテリーを大きくして長時間動作させ、さらに防塵防滴なので、「弁当箱か！」というぐらい大きくなってしまい、大きさと装着性のバランスをとるのに苦労した、といった話をお伺いできました。

さてBT-2000のポイントとして、私が気に入った点を列挙しておきます。

UIは、手袋をした状態でも操作しやすいようにボタンを作っている。大きめのボタンで設計されている。

バッテリーは２つ積んだ状態。だから電源を入れたまま１つずつ交換が可能！ホットスワップでバッテリー交換可能な訳です。この辺、業務利用をとことん考慮されていますね！

あとは、ディスプレイがフリップアップ機能（跳ね上げ式！）により、邪魔なときには跳ね上げて肉眼で見れる点！この機構はほんと素晴らしいと思います。

音声制御によるハンズフリー制御が可能。

なんと！ステレオカメラ！２台のカメラによりデプスセンシング（奥行きの取得）が出来るようになる。まだまだ精度は低いが、３０ｃｍ、１mmの距離で。とのこと！

私のショートプレゼンでは業務利用でのウェアラブルの話をしてきました。内容は今まで単眼のウェアラブルディスプレイを業務に利用できないかといろいろ試してきましたが、技術的な問題ではなくて、単眼ウェアラブルの装着性はちょっと疑問視していました。
こんな小さなディスプレイで、本当に業務利用できるのか？
工場のおっちゃん、おばちゃんがつかってくれるのか？
で、行き着いたのが、BT-200や、もちろん弊社のMIRAMAもそうですが、両眼シースルータイプが、業務利用の可能性が一番高いと思う、その点、今回９月に発売とになったEPSON BT-2000はまさに理想の形、といった内容で話させて頂きました。30万円台で防水防滴。業務用としては良いところついてる気がします。

その後、モニター参加者からの色々な意見交換、ディスカッションを行い、発表をしました。内容は記載しませんが、BT-200を実際に半年間使ってみたからこその出た、次のウェアラブルデバイスへのアイディアが多く詰まっており、参加者である私としてもとても勉強になる内容となりました。



最後に、EPSON様からサプライズ。

なんと、返却予定だったMOVERIO BT-200ですが「モニター参加者の皆様に差し上げます」との事！EPSONさん太っ腹！ありがとうございます。

全体的に今回の座談会での収穫はBT-2000の出来がとても良い事を確認できたこと、ディスカッションで色々な意見を聞けたことですね。MOBERIO Pro BT-2000はウェアラブルを使った業務利用に活用できるものと期待しております。今後も研究開発を進めていきたいと思います。

Androidは携帯電話におさまらない(ま さんへの返信)

ま さんへの返信が思いのほか長くなってしまったのでエントリにしました。

Androidは今の時点では全てオープンでないことは知っていますが、全てオープンソースになるとアンディ氏は宣言しています。

本当にそうなるかどうかはわかりませんが、Androidでは隠しAPIなどは一切設けないということを先日のGoogle Tech Talk in 京都で聞きました。

プロプライエタリになるのはデバイスに近い部分だけで、アプリ開発者にはあまり影響はないと考えています。

実際そこはキャリアがどういうアプローチをするかはまだわかりませんが、実はあまりそこに興味はありません。

長くなるので詳しくは書きませんが、キャリアがアプリ開発者にとってオープンな戦略をとらなければ、数多く出てくるAndroidをベースにしたオープンな端末に駆逐されてしまう運命が待っているでしょう。

iPhoneが戦国の世に流れ着いた火縄銃だとすれば、Androidはその設計図と製作するための道具を提供しています。

長期的に見ればAndroidの方が進化していくのは明らかです。Androidの設計図があれば銃が簡単に作れます。その設計図を元に改良を重ね、大砲や光線銃を作ってしまう人も出てくるかも知れません。

わたしの頭の中ではすでにキャリアの呪縛からは解き放たれています。

最初の端末がリリースされてソースコードがオープンになれば、例えば我々のような小さな会社でもデバイスを一から作ることが可能になるからです。

また、Androidはむしろキャリアに縛られるような携帯電話用のプラットフォームにはおさまらず、組み込み端末のベースになっていくと思っています。

AndroidはAndroid自身を作ることが可能な道具を提供してくれるので、(別にiPhoneでなくてもいいのですが)iPhoneそっくりのものを作ることすら可能で、将来的にはそういったデバイスも安価でたくさん出てくると思います。

提供された箱庭から飛び出すことの方が開発者冥利に尽きます。

iPhoneのように完成されて組み立てられたおもちゃではなく、Androidはレゴブロックなのです。

可能性は無限大です。

iPhoneで出来ることは限られています。

決してバラせない完成品の高性能なロボットが２０万円で売っていて、高性能なロボットの設計図とロボットを製作するための道具がタダで落ちていたら、私は迷わず設計図の方を拾うでしょう。

完成品のロボットも買ってしまうかもしれませんが、それを参考にしながら自分だけのロボットを作ることに情熱を燃やすと思います。

その昔私が小学生だった時にお年玉でラジコンカーを買いました。

友達もラジコンカーを持っていました。

友達のラジコンカーはバックが出来ました。

私の持っていたラジコンカーはバックが出来ず、前進と回転しかできませんでした。

バックできないのが無茶苦茶悔しくて、どうしてもバックできるように改造したかったのですが、どうにもその方法がわかりませんでした。電流を逆に流せばバックできるんじゃないか？くらいしかわかりませんでした。

私はバックが出来るラジコンカーを別に買うよりも、回転と前進しかできないラジコンカーの仕組みを理解してバックできるようにしたかったのです。

結局バックできるラジコンカーを翌年買ってしまい、その夢は叶いませんでしたが、今でも自分の中ではバックさせる事が出来なかった悔しさが忘れられません。

人から与えられたものをそのまま使うことではあまり面白さを感じられない性分のようです。

iPhoneはイノベーションを起こさない

ついにiPhoneが発売されましたね。

iPhoneが取り沙汰されるようになり、ついでという感じでAndroidとiPhoneが比較されることが多いですが、実際は性質がまったく異なるものです。

それぞれ土俵がまったく違うのですが、ユーザーの視点から見るとほとんど違いがないために、その点がいまいち理解されにくいようです。

iPhoneが颯爽と現れたヒーローだとすれば、Androidはさしずめ次々沸いてくるアンドロ軍団(例えが古過ぎ)といったところでしょうか。

それではキャリア、メーカー、開発者、ユーザーの４つの観点から、AndroidとiPhoneの違いを詳しく見ていきましょう。

キャリアにとって

iPhoneはキャリアにとっては顧客を増やす救世主のように思えるかもしれませんが、

実際はそれほど簡単な話ではありません。

iPhoneの販売台数が伸びれば伸びるほどキャリアの懐に食い込んで、キャリア自身が手放すことができなくなり、うまく共生しないとAppleの手の平で踊らされることになるでしょう。

iPhoneを採用したキャリアはしばらくは栄えるかもしれませんが、キャリア自身にとってのよい未来は見えてきません。

Androidはどうでしょうか。

iPhoneに比べるとAndroidは一般的にはいまいちぱっとしません。

しかし現時点でDoCoMoとAUがAndroidを推進する団体のOHA(Open Handset Alliance)に入っています。

何の戦略もなしにOHAに加入しているとは思えないので、Androidに将来性を感じているのは間違いないと思います。

キャリアにとってのAndroidの魅力とは何なのでしょう。

まず、Androidを利用するに当たってお金は要りません。

しかもGoogleが開発しているため、品質が非常に高いです。

キャリア主導で開発されたプラットフォームとは一線を画する出来栄えです。

これを無料で利用できるのですから、キャリアにとっては特別な事情がない限り、使わない理由はないといってもいいでしょう。

また、無料で公開されるため、ひとつのメーカーに独占されることなく色々なメーカーが出すことが可能です。

DoCoMoは実はiPhoneを欲しがっているように見せかけて、裏で着々とAndroidの準備を進めているのかもしれません。

iPhoneを導入してしまうとAppleに振り回されることになるため、それを嫌っているということも考えられます。

Android、iPhoneのどちらを選ぶにしろ、キャリアは単なるネットワークのプロバイダになることを受け入れる覚悟が必要です。

i-modeは近いうちに消え去る運命でしょう。DoCoMoもいつまでもi-modeにしがみついていては時代に取り残されることがわかったために夏野氏が退陣したのではないかと邪推してしまいます。

iPhoneを出すよりはAndroidの方がキャリアが主導権を握っておきやすいといったところでしょうか。

しかし、Android創設者のアンディ・ルービンさんも

ルービン：Androidの可能性は携帯電話だけではない。超小型PC、PDA、カーナビ、そのほか多様な可能性がある。当然、このような開発が今後あるだろう。まずは1stプロダクトの携帯電話を出して、その先にある未開拓の世界だと思っている。

Androidは雇い主の分身として仕事をするエージェントより

と言っているように、Androidの潜在能力は携帯電話だけにとどまりません。

携帯電話の枠を飛び出した時に、Androidの重要性が再認識されることになるでしょう。

メーカーにとって

言わずもがな、iPhoneはAppleとAppleの下請け以外のメーカーにとって何もいいことはありません。

現時点でAppleに勝てる商品の品質、魅力、ブランド力を打ち出せるメーカーはNokiaくらいしかないのではないでしょうか。(日本ではあまり成功しているとは言い難いですが。)

Appleがインフラを整備したコンテンツ販売によって、アプリメーカーにとってはビジネスのチャンスが広がるかもしれませんが、イノベーションを起こすことはないでしょう。

イノベーションが起こるとしてもAppleが作った箱庭の中だけです。

しかもAppleがiPhoneの販売戦略に失敗したらおしまいです。

NDAが厳しくてiPhoneでの販売は面倒だという話も聞きます。

Androidの場合はどうでしょう。

最初の端末が発売されてからは、Androidを使用したモバイル端末を出すに当たって特に許可は要らないようです。

しかも(最初の端末発売後は)ソースコードが公開されているため、自由に改変可能です。

メーカーは着々とAndroidを採用したモバイル端末を計画しているものと思われます。

事実、世界中の大手メーカーがアンディ・ルービンさんに会うためにいまだに行列を作っているようです。

水面下で色々な端末の開発が進んでいるのは間違いないでしょう。

Androidはまだ端末が発売されていないから実感がわかないという意見を良く聞きますが、

よくわからない今こそがチャンスです。

Androidの未開のフロンティアに一番乗りして旗を立てれば、そこが自分の陣地になる可能性は極めて高く、

何故みんなこのチャンスに乗ってこないのか不思議なくらいです

大手メーカーは動きづらいかもしれませんが、中小企業にとっては下克上ができる大チャンスなのです。

開発者にとって

iPhoneのSDKを使ったことがないので偉そうな事は書けませんが、iPhone自体を動かしているソースコードは闇の中です。

Appleが用意した箱庭の中で争うのもいいですが、所詮は箱庭なのです。

限られた箱庭の中で市場を奪い合い、一部の強者だけが残ることになってしまうのではないでしょうか。

今後どうなるかはわかりませんが、フリーウェアを配布するにはアプリ開発にかかる費用が高すぎます。

正直、日曜プログラミングのために年間の登録費用を払う気にはなれません。

アプリ販売で商売をしようにも、Appleに売り上げの３０％を持っていかれてしまいます。

儲かれば儲かるほどこの３０％が効いてきて、iPhone以外で同じようなアプリを出したほうが儲かることに気がつくかもしれません。(すでにiPhone向けのメディアプレーヤソフトのTunewikiはAndroidにも移植されています。)

唯一残るのはAppleのブランドです。

流石はデザインと使い勝手にこだわるAppleだけに、UIのカッコよさは天下一品です。

しかし、開発者はそのカッコよさにぶら下がることしか出来ません。

しかもiPhone自体を作ることは出来ず、iPhoneのアクセサリしか作れないのです。

Appleは当然iPhone自体の作り方を教えてくれません。

Androidはどうでしょうか。

Androidが提供するのはAndroidではありません。

AndroidはAndroid自体の作り方と道具を提供してくれます。

大げさに言えば、宇宙人からのオーバーテクノロジーな贈り物に、

詳細な使い方と設計図がついてくるようなものです。

開発に使用するエミュレータもかなりの高品質です。

エミュレータが遅い遅いという声をよく聞きますが、私が今まで見てきた組み込みの開発現場で使っていたエミュレータで、これほど高速で動作するものは見たことがありませんでした。

しかも、実機で動くバイナリコードをそのまま使ってPC上でデバッグできるような環境など、望むべくもありませんでした。

Androidの登場によって、モバイルデバイスに限らず、組み込み業界の技術レベルが世界的に数ランク底上げされるのは間違いありません。

ギークたちはこぞって技術を吸収し、さらに技術レベルを高める為の苗床になっていくでしょう。

Androidの苗床から無数のプロダクトが生み出されていくのが目に見えるようです。

もしかしたらワクワクしているのは自分のまわりだけなのかもしれませんが、開発者にとってのワクワク度はAndroidに軍配が上がると思っています。

ユーザーにとって

ユーザーにとって、iPhoneとその他の携帯電話は何が違うのでしょうか。

まずは前面タッチパネルでスタイリッシュなデザインが目を惹きます。

iPodと同じように簡単に音楽を持ち歩くことができるという点でもユーザーにメリットがあるでしょう。

PCを所持している人しか音楽を持ち歩けないという敷居の高さもありますが、すでに日本の携帯電話で音楽を持ち歩いている人も、PCのソフトを使用して端末に音楽を移しているため、そのあたりには障害は感じられません。

そして大きなウリのひとつのインターネットのブラウジングの快適さでしょう。

慣性が利いたようなスクロールは病み付きになります。しかし、これは他のブラウザにも続々とマネをされてアドバンテージではなくなってきている感が無きにしも非ずです。

タッチパネル操作を前提として練り込まれたUIが日本のユーザーを魅了できるかどうかはわかりません。

先日実際にiPhoneを触って日本語入力を試しましたが、日本の携帯電話の文字入力に慣れているユーザーを取り込むのは難しいなと感じました。

また、携帯電話にしては少し重くて大きく、使用中の熱も気になりました。

実は少しiPhoneを欲しいと思っていたのですが、実際に触ってみて購入意欲がまったく無くなってしまいました。

Androidはどうでしょうか。

検索数の少なさから見ても、一般の人のAndroidの認知度は物凄く低いです。

まだ出来上がったものが販売されていない為にメディアへの露出も少ないです。

完成前のデモ品は数多く披露されていますが、日本のテレビなどで取りあげられたことはほとんどないのではないでしょうか。

ユーザーにAndroidが何かを説明するのは非常に難しいです。

Androidが爆発的に売れる為には、その答えを出さなければいけないのは間違いないと思います。

キャズムを超えらるのはどっち？

iPhoneもAndroidもユーザーに受け入れられ、爆発的に普及する可能性を秘めていると思います。

iPhoneが一般的なものとして受け入れられるかどうかは正直あやしいと思っています。

しかし、Androidがキャズムを超えるのは間違いないでしょう。

なんといってもアンドロ軍団ですから、倒れても倒れても進化したAndroidが次々に登場して、いつかは必ず一般ユーザーに当たり前に受け入れられる日が来るでしょう。

その時は既にAndroidという名前ではなくなっているかもしれませんが、Androidから生まれた何かであるのは間違いないと思います。

Androidはモバイル端末にとどまらず、組み込み業界の技術を底上げし、イノベーションを起こすでしょう。

その歴史の１ページの片隅に名前を刻みたいと思っています。