ROSで始めるロボティクス（4） ー シミュレータ上でロボットを動かしてみる

ロボットシミュレータとしてGazeboを使用します。Gazeboはオープンソースで開発されたロボットアプリケーション開発のための動力学シミュレータです。ROSとも連携しており、モータのみならず、ToFセンサやカメラなどもシミュレーション出来ます。

ROSで始めるロボティクス（3） ー 差動二輪ロボットを準備する

実際のロボットを動かす前に、シミュレータで動かしてみましょう。
まずは、ロボットのモデリングです。

次のような２つのモーターと２つの車輪で動作する移動ロボットを定義しましょう。