[コラム]ROSで始めるロボティクス（11） ー オムニホイールで全方向移動可能ロボットを作る ２

前回はロボットの車体部分を作成しました。それでは、Raspberry PiのGPIOを使い、モータードライバを制御することでロボットのモータを回転してみましょう。まずはOSインストールからです。

屋内測位をやってみました

iBeaconで使えるビーコンがなんとか３つ揃いましたので、測位を試してみました。


使用したビーコン

1. iPhone5c(Peripheralとして動作するiPhoneアプリ)
2. BLE Mini (RedBearLab社)
3. RaspberryPI（+ Bluz iBeacon）

[Tips] RaspberryPIでiBeacon

Raspberr PIで動作するiBeaconプログラムがGitHubにあったので、動かしてみました。

USBのBluetoothドングルを使用する。

使用したものはBuffaloのBSBT4D09
(http://buffalo.jp/products/catalog/supply/bluetooth/bluetooth/adapter/bsbt4d09/)

【手順】
・Raspberry PIにRaspbian(Raspberry用Debian)をインストールする。
・bluez、bluez-firmware、libbluetooth-devをインストールする。

# apt-get install bluez bluez-firmware libbluetooth-dev

・bluez-ibeaconのソースコードをチェックアウトする。
 (https://github.com/carsonmcdonald/bluez-ibeacon)

・bluez-ibeaconのbluez-beaconをビルドする。
・bluez-ibeaconのBeaconDemoをXcodeでビルドしてiPhoneにインストールする。

・BeaconDemoに表示されているUUID、Major、Minorでbluez-beaconを実行する。

# ./ibeacon 200 422106B972F04B7794FCA5D69D93F58B 1 1 -59

（第一引数はアドバタイジングパケットの送信インターバル（ms）、UUIDは、ハイフンを取り除いて記述しなくてはならない。）

・BeaconDemo上でステータスがOutdoor→Indoorに切り替わることを確認する。

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